Daniel Lepkoff studierte Release Technique bei Mary Filkerson und spielt seit 1972 mit Steve Paxton und anderen eine zentrale Rolle bei der Entwicklung von Contact Improvisation. Er ist als innovativer Lehrer und als Tänzer neuer Bewegungsformen bekannt und ist einer der Gründer von Movement Research Inc. in New York. Er unterrichtete und präsentierte seine Arbeit in Tanzzentren und an Universtiäten in ganz Amerika und in Europa und ist auch häufig als Gastlehrer an der School for New Dance Development in Amsterdam tätig.